公元前684年，齐国大军压境，意图攻打鲁国。齐将鲍叔牙率兵长驱直入，直抵鲁国重镇长勺。此时，鲁国有一位深谙兵法的智者曹刿，听闻鲁庄公准备迎战齐军，便主动请缨参战。他的亲友忧心忡忡地劝道：“国家大事自有那些高官显贵们掌管，我们这些平民百姓何必多此一举？”曹刿却坚定地回应：“非也！那些高官目光短浅，难有远见卓识。”鲁庄公听闻曹刿的才智，便召其入见，深感其谋略过人，遂命其随军前往长勺迎战。
在长勺之地，齐鲁两军对峙。齐将鲍叔牙轻视鲁军实力，下令击鼓进兵。鲁庄公闻鼓声震天，也准备擂鼓应战。曹刿却制止道：“且慢！”随即传令军中：“喧哗者斩！”并命弓箭手严守阵脚，不得妄动。齐军冲锋时，鲁军如铜墙铁壁般坚不可摧，齐军无法突破，只得退却。片刻后，齐军再次擂鼓进攻，但鲁军依旧稳如泰山，齐军再次败退。当齐军擂响第三通战鼓时，曹刿对鲁庄公说道：“此刻可发兵了。”鲁军战鼓骤响，将士们如猛虎下山般冲杀而出，齐军阵脚大乱，溃不成军。鲁庄公正欲下令追击，曹刿却再次制止：“且观其势。”他立于车驾之上，举目远眺，又下车仔细察看齐军兵车碾过的辙痕，确认齐军确已溃败，这才重新登车，对鲁庄公说道：“此刻可追击了。”鲁军乘胜追击，将齐军彻底赶出鲁境，缴获了大量兵器和战车。
战事结束后，鲁庄公向曹刿请教用兵之道。曹刿解释道：“战争胜负，关键在于士气。首通战鼓时，士兵勇气最盛；再擂鼓时，勇气已有所衰；至第三通鼓，即便鼓声震天，也难再振士气。我军一鼓作气，士气高昂，自然能战胜他们。”鲁庄公点头称是，又问道：“为何不趁胜追击？”曹刿答道：“齐国是大国，鲍叔牙乃名将，不可小觑。其退兵或为诱敌之计，恐有埋伏。我察其辙乱旗靡，方知其真败，这才放心追击。”鲁庄公赞叹道：“先生真乃军事奇才！”
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