战国时期，齐国有一位德才兼备的隐士名叫颜斶。这位贤士声名远播，齐宣王听闻后便迫不及待地召他入宫。颜斶步入宫殿，面对高坐于王座的齐宣王，宣王傲慢地命令道：”颜斶，你过来！”这语气中带着不容置疑的威严。颜斶却从容不迫地回应：”大王，您若想见我，不妨走过来。”此言一出，宣王脸色骤变，朝中大臣纷纷指责颜斶无礼。面对众人的目光，颜斶平静地解释道：”若是我主动前往，便说明我仰慕您的权势；而若您屈尊而来，则彰显您礼贤下士的美德。与其让我心生羡慕，不如让您展现尊贤之风。”宣王听后怒不可遏，厉声质问：”究竟是权势尊贵，还是贤士尊贵？”颜斶从容答道：”自然是贤士尊贵。想当年秦国攻齐之时，秦王曾颁布严令：凡敢在柳下惠墓五十步内砍柴者，格杀勿论！同时悬赏重金：谁能砍下齐王首级，便封为万户侯，赏金两万两。试问，如此看来，一个活着的君王头颅，竟不及一位故去贤士的坟墓珍贵啊！”
齐宣王被这番话说得哑口无言，自觉理亏，当即诚恳地邀请颜斶出山为师，并承诺：”若与您为伴，必将奉上珍馐美味，出行必有车马相随，令您的妻儿身着锦缎华服。”然而颜斶却婉言谢绝：”我更愿保持现状，每日晚食一餐，却觉胜似饕餮盛宴；缓步前行，犹如乘车之乐；不犯过错，便是最大的尊贵。我愿清静无为，保持本真，在这份淡泊中自得其乐。”言罢，颜斶拱手告辞，从此隐居山林。
后世之人便将”安步当车”这一典故引申为不乘车而从容步行，更寓意安于现状，不慕荣华。其中”安”字体现从容不迫的心境，”步”字则象征踏实稳健的步伐，这一成语至今仍被用来形容那些淡泊名利、甘于平凡的人生态度。
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